Masterarbeit: Bewertung der Sequentiellen Impuls Methode für die Bestimmung der Inverse Dynamik von Systemen starrer Körper
Die Anwendung von Dynamiksimulationen reicht von der Animation mechanischer Systeme über die Entwicklung mechanischer Systeme bis hin zur Validierung von Regelstrecken. Kinematische Einschränkungen innerhalb des simulierten Systems werden innerhalb des Simulationsverfahrens über Zwangsbedingungen beschrieben. Über die Kombination beliebiger Zwangsbedingungen lassen sich beliebig komplexe Systeme realisieren. Zwangsbedingungen werden hierbei durch sogenannte Zwangskräfte forciert.
Zentrale Bestandteil eines Simulationsverfahrens in Maximalkoordinaten ist die Bestimmung der Zwangskräfte. Für diese Inverse Dynamik existieren verschiedene Verfahren und Ansätze, die unterschiedliche Eigenschaften aufweisen. An dieser Stelle setzt diese Masterarbeit an.
Im Rahmen dieser Masterarbeit soll das Verfahren der sequentiellen Impulse für die Bestimmung der Inversen Dynamik von Systemen starrer Körper bewertet werden. Im Gegensatz zu globalen Ansätzen werden beim Ansatz der sequentiellen Impulse die Zwangsbedingungen iterativ und lokal bestimmt, was insbesondere eine deutlich performantere Berechnung der Inversen Dynamik ermöglicht. Im Rahmen dieser Arbeit soll das Verfahren der Sequentiellen Impulse realisiert und in die Starrkörperdynamiksimulation des 3D-Simulationssystems VEROSIM integriert werden. Aufbauend auf dieser Integration sollen verschiedene Analysen zur Leistungsfähigkeit der Sequentielle Impuls Methode durchgeführt werden und mit den bereits bestehenden Verfahren zur Berechnung der Inversen Dynamik verglichen werden.
Stichworte: Dynamiksimulation, Inverse Dynamik, Sequentielle Impulse
Betreuer: Osterloh
