Masterarbeit: Modellbasierte Lokalisation und Navigation mobiler Roboter in Gebäuden.
In der Planung und Ausführung moderner Bauprojekte werden zunehmend digitale Gebäudemodelle eingesetzt, so genannte BIMs (Building Information Models). Am MMI werden neuartige Ansätze entwickelt, die diese BIMs für eine Automatisierung öffnen und auswerten sollen. Als Baustein für diese Ansätze soll im Rahmen einer Masterarbeit ein existierendes Software-Framework angewendet und erweitert werden, um die Lokalisation und Navigation mobiler Roboter auf der Basis von BIMs zu simulieren und real durchzuführen.
Im ersten Schritt ist dazu ein Modul zur Definition und Erkennung gebäudetypischer Landmarken (z.B. Türen) zu programmieren. Anhand des Moduls soll dann zunächst ein virtueller mobiler Roboter in die Lage versetzt werden, sich auf Basis simulierter Sensordaten in einem BIM eigenständig zu bewegen. Im zweiten Schritt sollen die Ergebnisse dann genutzt werden, um einen realen mobilen Roboter in und zwischen mehreren Etagen eines realen Gebäudes zu verfahren.
Für die Masterarbeit wird das Simulationssystem VEROSIM zur Verfügung gestellt, das bereits über eine Anbindung von BIMs und Strukturen zur Simulation und Steuerung von mobilen Robotern und Sensoren verfügt.
Stichworte: Lokalisation, Navigation, BIM
Betreuer: Sondermann
Weitere Arbeiten
MA: Automatisierung der Verhandlung von digitalen Nutzungsrechten durch Self-sovereign Digital Twins
