Masterarbeit: Dynamische Simulation von „Peg in Hole“-Prozessen in der Montage.
Nach wie vor gilt das Fügen von Objekten in Führungen (engl. „Peg in Hole“, PnH) als zentraler Montageschritt in der industriellen Produktion, z.B. bei der Montage von Gehäusen. PnH-Szenarien sind damit ein wichtiger Schwerpunkt in der roboterbasierten Montage und es wurden zahlreiche Ansätze entwickelt, PnH-Szenarien automatisiert, unter Einbezug von Sensorfeedback, mit Robotern umzusetzen.
Am MMI befinden sich neuartige PnH-Ansätze in der Entwicklung, die auf der Grundidee der „Simulation-based control“ beruhen: Ausgehend von einem umfangreichen Verständnis der Situation in simulierbaren, virtuellen 3D Modellen, werden reale Roboter direkt aus der Simulation heraus gesteuert. Am MMI steht dazu im Kontext des Simulationssystems VEROSIM insbesondere eine „Physics Engine“ zur Verfügung, mit der hier eine dynamische Simulation von PnH-Prozessen, inklusive Roboter, Sensorik und Montagematerial erstellt werden soll, um entsprechende PnH-Ansätze der „Simulation-based control“ für reale Monateszenarien zu entwickeln.
Stichworte: Kontaktsimulation, Montagesimulation, Simulation-based control
Betreuer: Schlette
Weitere Arbeiten
Im Zuge der Digitalisierung und Verbreitung des Internet of Things...
Diese Masterarbeit untersucht die Anwendung von Linearzeit-Variationsintegratoren in experimentierbaren digitalen...
Master thesis: With the Industry 4.0 (I4.0) initiative, actors of...
With the Industry 4.0 initiative, actors of complex systems are...
With the Industry 4.0 initiative, actors of complex systems are...
Description Cooperative Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) algorithms have garnered...
MA: Automatisierung der Verhandlung von digitalen Nutzungsrechten durch Self-sovereign Digital Twins
Masterarbeit: Heutzutage wird eine Vielzahl von Daten generiert und in...
BA/MA: Identitätsmodelle zur inter-twin Vernetzung von Digitalen Zwillingen Ein sicherer...
Ein Experimentierbarer Digitaler Zwilling (EDZ) ist eine virtuelle digitale 1-zu-1-Repräsentation...
One of the issues in reinforcement learning (RL) is generalization...
Probabilistic Programming Languages (PPL) combine the representational capability of programming...
Realistic simulation of urban landscapes, vehicle dynamics, sensors and traffic...
Klein- und mittelständische Unternehmen im produzierenden Gewerbe sind zumeist auf...
Klein- und mittelständische Unternehmen im produzierenden Gewerbe sind zumeist auf...
With the rapid advancement of digital technologies and sophisticated analytical...
Bachelorarbeit: Path planning for mobile LiDAR in outdoor environments Als...
Punktwolken, ob durch Laserscanner oder durch kamerabasierter 3D Rekonstruktion erzeugt,...
Architektur zur generischen Beschreibung von Szenarioverhalten
Generative KI-Verfahren wie z.B. umgesetzt durch ChatGPT sind aktuell in...
Im Rahmen dieser Arbeit soll das Konzept Experimentierbarer Digitaler Zwillinge...
Im Rahmen der Modellierung von Kinematiken werden Gelenkkörper modelliert und...
BA/MA: Digital Twins-Based Predictive Maintenance for Forestry Machinery Today’s forestry...
Ein grundlegendes Konzept von Industrie 4.0 ist die Vernetzung aller...
Bachelor-/Masterarbeit: Der Begriff IoT ist in der Industrie heutzutage nicht...
Master / Bachelor thesis: Generate a knowledge base from the...
Master / Bachelor thesis: Swarm algorithm for the adjustment of...
Master / Bachelor thesis: Visualisation of the knowledge base Expert...
Deep neural networks (DNN) have played a key role in...
The Internet of Things (IoT) is a federated cluster of...
Decentralization and networking of independent “things” is a current trend...
Technical systems are continuously evolving into more complex cyber-physical systems...
Bachelor-/Masterarbeit Bei klassischen IoT-Projekten sind Entwickler in der Regel mit...
In this work, a small drone should be connected to...
Bachelor-/Masterarbeit Mit der stetig zunehmenden Anzahl an die vernetzten Geräte,...
Ein proaktiver Digitaler Zwilling des Walds als Dreh- und Angelpunkt.
Die Modellierung der "Dinge" ist ein wichtiger Aspekt in Wald...
In this thesis, the GAIA-X approach of "federated services" shall...
Masterarbeit: Realisierung und Bewertung von KI-basierte und KI-gestützten Verfahren zur Simulation...
Simulationen finden immer häufiger Anwendung in industriellen Entwicklungsprozessen. Da hierfür...
Bachelor-/Masterarbeit: Integrating Network Simulation in a Multi-Domain Simulation Framework The...
Master Thesis: Integration of Wireless Communication Simulation in a 3D...
Vergleich und Bewertung von Qualitätskennzahlen aus verschiedenen Anwendungsbereichen
Methoden zur automatisierten Verifikation und Validierung numerischer Simulationsmodelle
Vergleich und Bewertung von Qualitätskennzahlen aus verschiedenen Anwendungsbereichen
Entwicklung eines räumlichen Partitionierungsschemas zur parallelen Simulation.
Automatisch generierte Wegenetze spielen eine wichtige Rolle bei der Simulation...
Moderne "Game Engines" haben hinsichtlich der eingesetzten Methoden sowie der...
Moderne "Game Engines" haben hinsichtlich der eingesetzten Methoden sowie der...
Entwurf und Realisierung eines Datenmanagement Systems für eine spezialgefertigte Anwendung...
Simulations-basierte Bestimmung der auf erdnahen Satelliten eingehenden Albedo- und Infrarot-Strahlungsleistung.
Entwicklung eines räumlichen Partitionierungsschemas zur parallelen Simulation.
Moderne "Game Engines" haben hinsichtlich der eingesetzten Methoden sowie der...
Die Nutzung von Simulationen im Engineering beginnt typischerweise mit der...
Die Nutzung von Simulationen ist aktuell im Wesentlichen Desktop-Applikationen vorbehalten....
In-Memory Datenbankmanagementsysteme für die verteilte Verwaltung und Bereitstellung von Modellen...
Für die 3D-Simulation stellt das STEP-Format ein wichtiges Mittel zum...
Modellbildung und Simulation weicher Körper innerhalb einer vohandenen Starrkörper-VR-Simulation
Integration eines geeigneten, erweiterbaren Reifenmodells in ein bestehendes Mehrkörpersimulations-Frameworks zur...
Nutzung von Techniken zur Abbildung von objekt-orientierten Strukturen auf relationale...
