Bachelor-/ Masterarbeit: Die Entwicklung modellbasierter Roboterregelungsalgorithmen setzt ein genaues Dynamikmodell voraus, um die Leistungsfähigkeit von Robotern zu verbessern. Dabei spielt die 3D Computersimulation eine äußerst wichtige Rolle als virtuelle Testumgebung zur Evaluation entwickelter Algorithmen an simulierten Robotern unter beliebigen Rahmenbedingungen. Hierfür ist die Verwendung realistischer Robotermodelle wichtig, um die Genauigkeit von Prädiktionen zu erhöhen.
Im Rahmen dieser Arbeit sollen die am MMI bestehenden Ansätze zur Simulation geregelter Roboter mit identifizierten Parametern realer Roboter versorgt werden. Ziel ist es, anhand gemessener Drehmomente realer Roboter, die Roboterdynamik (Geometrien, Massen, Trägheitstensoren, etc.) durch eine simulationsbasierte Optimierung zu ermitteln und am realen Roboter durch Abfahren verschiedener Bahnen zu validieren.
Hierfür sollen zunächst existierende Ansätze zur Roboteridentifikation evaluiert und klassifiziert (z.B. online/offline) werden. Darauf aufbauend sind geeignete, reale Soll-Drehmomente zu bestimmen, deren Abweichungen zu simulierten Drehmomenten durch Optimierung der Starrkörperparameter simulierter Roboter zu minimieren sind.
Stichworte: Robotersimulation, Parameteridentifikation, Optimierung, Roboterregelung
Betreuer: Kaigom
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